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插件機機器人控制系統(tǒng)分類

2020-01-09 10:35:30深圳富興智能裝備有限公司

　　工業(yè)插件機機器人控制系統(tǒng)可以從不同的角度進行分類，如關節(jié)控制、空間運動控制和自適應控制。根據(jù)軌跡控制的不同方式，可分為點控制和連續(xù)軌跡控制。根據(jù)不同的速度控制方法，可分為速度控制、加速度控制和力控...

　　工業(yè)插件機機器人控制系統(tǒng)可以從不同的角度進行分類，如關節(jié)控制、空間運動控制和自適應控制。根據(jù)軌跡控制的不同方式，可分為點控制和連續(xù)軌跡控制。根據(jù)不同的速度控制方法，可分為速度控制、加速度控制和力控制。

　　(1)程序控制系統(tǒng)

　　插件機機器人可以通過對每個自由度應用一定的規(guī)則控制功能來實現(xiàn)所需的空間軌跡。

　　(2)自適應控制系統(tǒng)

　　當外部條件發(fā)生變化時，為了保證所需的質量或隨著經(jīng)驗的積累提高自身的控制質量，過程是基于對操作插件機機器人狀態(tài)和伺服誤差的觀察，然后非線性模型的參數(shù)被調整，直到誤差消失。該系統(tǒng)的結構和參數(shù)可隨時間和條件自動變化。

　　(3)人工智能系統(tǒng)

　　不可能預先編譯運動程序，但是需要根據(jù)插件機機器人運動期間獲得的周圍狀態(tài)信息實時確定控制功能。當外部條件發(fā)生變化時，為了保證所需的質量或隨著經(jīng)驗的積累提高自身的控制質量，過程是基于對操作機器狀態(tài)和伺服誤差的觀察，然后非線性模型的參數(shù)被調整，直到誤差消失。該系統(tǒng)的結構和參數(shù)可隨時間和條件自動變化。因此，該系統(tǒng)是一個自適應控制系統(tǒng)。

　　

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